27Mhz 무선조종기, 72Mhz 무선음성마이크를 시도경험, 2.4Ghz 모듈사용 IoT 응용개발함.  

  무선조종자동차의 proto를  주문받아, 무선쪽은 433Mhz 모듈구입으로  해결하고, 유선에 관계되는 부분만 제작함.

  당시 2008년경 450만원에 proto를 제작했는데, 그해 계룡에서 열린 국방과학 박람회에서  지뢰찾는 무선차를 보게되었는데,

  원리는 거의 유사했다. 양산임에도 7000만원에 미국에서 수입함. 만드는게 문제가 아니라 판매가 문제라는 걸 절감했다.

  한달도 채 안되는 시간에, 옥션에서 소형4륜  전기바이크를 구입해서 그 차체를 사용하여 개발했는데, 전체적으로 완성도가 떨어졌다.

  금액도 너무 저렴했고, 시간도 촉박했고, 각 부품들도  품질이 좋지 못해 발주자를 실망시켰던 작품이다.

  특히 중간 실험 당시 무선거리를 넘어서면 정지하게 했어야 하는데, 거기까지는 프로그램단계에서 생각지 못해, 멀리 간 후에 정지하지 않아 사람을 칠 뻔 하였다.

  아찔한 순간이었다. 다행하게도  엑스포남문광장 인도 시멘트 턱과 충돌하며 박살나  멈춰 서는 덕에 다시 용접하는 등 대수선으로  위기를 넘겼다.

 70Mhz무선마이크 수신실험

무선으로 1byte단위 RX실험

메인 파워구동 실험기판

무선TX 송신장치

무선마이크 개발을 위해 한쪽에서 노래를
변조하여 송신하고, 약 3미터 떨어진 곳에서
재생하는 장치. 72Mhz대역 당시 스코프가 60Mhz여서
 오실로스코프에 맞추어 시도함.

무선모듈은 구입, 한 byte씩 받는 실험
433MHz대역. 다시 사물인터넷 시대가 오고 있어 ISM 2.4Ghz 모듈로  사물인터넷 에 적용

후륜모터를 구동하기 위한 파워모듈
파워TR을 썼다. 12V X 12A X 2납배터리.
차동장치는 없이 한쪽만 구동함
속도6단/ 브레이크8단 / 핸들엔코더16방향 등으로 1byte로  명령전달하도록  운전핸들형 송신기

브레이크 설계

메인 주행모터

조향장치 카메라 조정장치

브레이크는 변위를 8개의 광센서 검출방식으로 처리. 그러나 거의 끝부분에서만 반응이 있어, 가장 난제였다.

사람이 브레이크를 잡을 때는 느낌으로 강약을 조절하지만, 그 느낌을 정밀하고 빠르게 센싱하는게 자율주행에서 중요하다. 

당시 주행모터는 300W DC모터를 사용했다. 경량화를 중시해서. 돌이켜보면 리튬이온으로 1KW는 됐어야 했는데, 당시엔 상당히 고가였다.

발주측에서 성공가능성에 확신이 없었던 것 같다. 가볍고 저렴하게 일단 가능성을 타진해보는 과정이었던 것 같다.

조향모터는 12V 와이퍼 모터를 사용했다. 힘이 약해서 정지상태에서는 잘 돌아가지 않았다. 송신측 엔코더값을 수신측 엔코더값으로 일치시키도록 했다.

카메라를 설치하여 차밑으로 달리면서 촬영
하려고 만든 장치다.
카메라 터닝과 틸팅도 무선지원했다.  
이걸 어떻게 한달만에 만들었는지 놀랍다.
불완전해서 영화에 투입되지 못했다

nRF24L01

카메라 무선동조기

무선 IoT

 
종전에 사용하던 모듈보다 개발하기 용이하게 구성되어 있다.
 
nRF24L01을  이용하여  카메라 스트로보 플래시 무선동조기를 직접 만들어 사용한다.  한쪽은 카메라의 송신측, 수신은 5개의 스트로보 플래시    

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